【机器人学】7-4.六自由度机器人自干涉检测-两圆柱体空间关系【附MATLAB代码】
目录 前言 公式推导 MATLAB代码 前言 前面介绍了两个圆柱的旋转变换，已将两个圆柱体旋转到了比较好分析的位置，下面将正式分析两个圆柱体的位置关系。会借用投影的思想。 一 根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等…...
【ORACLE】数据保留小数位数
在Oracle数据库中，如果你想在查询时保留三位小数，可以使用ROUND函数或者TRUNC函数来实现。以下是两种方法的示例： 使用ROUND函数： ROUND函数可以根据你指定的小数位数来四舍五入数值。例如，如果你想保留三位小数&#…...
惠中科技光伏清洗剂：绿色清洁，引领光伏行业新潮流
在当今全球能源转型的大潮中，光伏产业作为绿色能源的重要组成部分，正以前所未有的速度蓬勃发展。然而，随着光伏板在户外环境的长时间暴露，其表面不可避免地会积累灰尘、鸟粪、油污等污染物，严重影响光伏板的透光率和发…...
Docker 镜像导出与加载：从入门到精通
在容器化技术的世界中，Docker 镜像的导出与加载是开发与运维人员经常会用到的技能。本文将详细介绍如何导出 Docker 镜像为本地 tar 文件，并如何将其重新加载为 Docker 镜像，并分享一些操作中的小技巧与趣味总结。 一、Docker 镜像导出的秘…...
YOLOv8改进实战 | 引入多维协作注意模块MCA，实现暴力涨点
YOLOv8专栏导航：点击此处跳转 前言 YOLOv8 是由 YOLOv5 的发布者 Ultralytics 发布的最新版本的 YOLO。它可用于对象检测、分割、分类任务以及大型数据集的学习，并且可以在包括 CPU 和 GPU 在内的各种硬件上执行。 YOLOv8是一种尖端的、最先进的 (SOTA)…...
【qt】qss使用
1.按钮设置颜色 ui->pushButton->setStyleSheet("QPushButton { color : red;}");也可以通过rgb来设置 ff表示红色拉满，gb为0当然是红色 这只是针对pushbutton对象的控件设置的，如果我想设置所有的按钮空间都是一个颜色 这是通过设置界…...
数学基础 -- 线性代数之矩阵的秩
矩阵的秩：概念与应用 1. 概述 矩阵的秩（Rank）是线性代数中的一个基本概念，它衡量了矩阵中行或列向量的线性无关性。矩阵的秩在解线性方程组、矩阵分解、确定线性变换的维度等方面起着重要作用。 2. 矩阵的秩的定义 矩阵的秩可…...
Linux入门
Linux简介 Linux 内核最初只是由芬兰人林纳斯托瓦兹（Linus Torvalds）在赫尔辛基大学上学时出于个人爱好而编写的。Linux 是一套免费使用和自由传播的类 Unix 操作系统，是一个基于 POSIX 和 UNIX 的多用户、多任务、支持多线程和多 CPU 的操作…...
weak_ptr是否有计数方式，在哪分配的空间。
目录 前言 1. weak_ptr 的引用计数问题 2. 控制块和内存分配 3. weak_ptr 与 shared_ptr 的控制块关系 前言 weak_ptr 不增加对象的强引用计数，但会增加控制块的弱引用计数。如果使用 make_shared，控制块和对象在同一块内存中；使用 new 时…...
Spring核心功能——AOP（面向切面编程）
目录 AOP 1 介绍 2 AOP术语 3 应用场景 4 演示 AOP 1 介绍 Spring中另外一个核心功能,AOP AOP(Aspect Oriented Programming),即面向切面编程. OOP(Object Oriented Programming ),即面向对象编程. AOP面向切面编程,利用 一种称为"横切"的技术，剖开…...
深度学习从入门到精通——基于unet++算法实现细胞分割
模型定义 import torch from torch import nn__all__ [UNet, NestedUNet]class VGGBlock(nn.Module):def __init__(self, in_channels, middle_channels, out_channels):super().__init__()self.relu nn.ReLU(inplaceTrue)self.conv1 nn.Conv2d(in_channels, middle_channe…...
开发团队如何应对突发的技术故障和危机？
背景 在很久很久以前，俺在一个《基于语音识别的智能电子病历》项目中。公司的BOSS也是懂技术的。BOSS制定了很多规定应对突发的技术故障和危机。 BOSS在开发上的那些规定 一、版本的前后兼容 严格的版本控制，每个版本都备份编译后的文件、源码、配置…...
python 正则表达式“.*”和“.*? ”的区别
“.*”和“.*? ”的区别 点号表示任意非换行符的字符，星号表示匹配它前面的字符0次或者任意多次。所以“.*”表示匹配一串任意长度的字符串任意次。这个时候必须在“.*”的前后加其他的符号来限定范围，否则得到的结果就是原来的整个字符串。 “.*? &…...
Spring第一次复学日记
bean属性： bean的id默认不设置的话是类的全限定名，底层由一个singletonObjects的map来维护单例bean，key是id默认是全限定名，value是bean实例。然后别名通过一个aliasMap维护，别名为key，value为对应的key值。…...
DataX导入或导出hive数据
DataX读取Hive数据的话，其本身只提供了hdfsreader，因为hive一来不是个数据库，它只是hdfs数据的结构化管理工具，所以datax默认没有自带hive的reader，因此默认只能直接用hdfsreader，以处理文件的方式抽hive表…...
如何打造一个智能化的远程在线考试系统?
远程教育与在线考试已成为提升知识传播效率和学习灵活性的重要手段。 土著刷题在线考试系统，凭借其完善的多功能考试模块，为教育机构、学校乃至企业提供了一个智能化的远程在线考试解决方案。 接下来将介绍土著刷题在线考试系统如何助力用户构建一个高效…...
RDMA技术详解
1 DMA概念 传统方式 假设IO设备是普通网卡，网卡对数据包封装前，需要拿到数据。首先网卡通过总线告知CPU数据请求，CPU无法直接对内存数据处理；所以，CPU首先将内存缓冲区的数据复制到自己内部的寄存器中，然…...
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GAMES202——作业4 Kulla-Conty BRDF（BRDF的预计算、重要性采样)
目录 任务 实现 预计算E() 预计算Eavg Bonus1：重要性采样 在实时渲染中使用预计算数据 结果 任务 完成 Kulla-Conty BRDF 模型，关键在于计算 BRDF 的补偿项 f ms ，而 f ms 的计算需要 E ( ) 和 E avg 两个前置变量。 1.预计算E() …...
数据结构（单向链表）
单向链表代码 #ifndef _LINK_H_#define _LINK_H_typedef int DataType;typedef struct node {DataType data;struct node *pnext; }Link_Node_t;typedef struct link {Link_Node_t *phead;int clen; }Link_t;extern Link_t *link_creat(); extern int push_link_head(Link_t *…...
在软件公司中收入100万应该怎么分才合理？
软件公司的营运成本主要是人力成本，一个项目收入100万大家应该怎么分呢？注意这里的收入一百万不是指利润100万，而是指合同金额一百万，也就是这个项目完成后甲方支付的所有项目款，所以也许用“预算规划”这个词更好&…...